庫(kù)卡機(jī)器人信息編程步驟 | 顯揚(yáng)科技
發(fā)布時(shí)間：2021-07-13 14:52:51 作者：顯揚(yáng)科技
STEP 1 :使用系統(tǒng)預(yù)定義結(jié)構(gòu)體 KRLMSG_T
decl krlmsg_t mess
mess={ modul[] “KUKA”, nr2019001,msg_txt[] “There are %1 cubes moved”}
上面分為作者、編號(hào)、和消息要顯示的內(nèi)容。
編號(hào):由用戶(hù)自定義，與系統(tǒng)無(wú)關(guān)，便于用戶(hù)對(duì)信息進(jìn)行識(shí)別。
內(nèi)容:內(nèi)容中的%1是占位符，表示這里要顯示的是一個(gè)變量。內(nèi)容作為字符串來(lái)顯示，要顯示變量，不可以直接把變量名字填入到字符串中。如果把變量名 counter 直接填入到字符串中，則系統(tǒng)會(huì)顯示 There are counter cubes moved ，而不是顯示 There are 3 cubes moved 。
STEP 2 :定義信息生成后的選項(xiàng)
定義信息生成之后的一些操作選項(xiàng)
使用系統(tǒng)預(yù)先定義的結(jié)構(gòu)體 KRLMSGOPT_T
decl krlmsgopt_t option
option={vl_stop true, clear_p_reset true, clear_p_saw true, log_to_db false}
vl_stop: 生成信息時(shí)，是否打斷預(yù)進(jìn)指針，true為打斷;
clear_p_reset:生成信息后，進(jìn)行程序復(fù)位或退出程序操作，這條信息是否刪除， true 為刪除;
clear_p_saw :生成信息后，進(jìn)行語(yǔ)句行選擇操作后，這條信息是否刪除， true 為刪除;
log_to_db:是否將信息記錄到數(shù)據(jù)庫(kù)中，true 為記錄。
STEP 3 :定義占位符
占位符一共有3個(gè)，分別是%1、%2、%3。
這一步主要是說(shuō)明占位符是否有使用。如果使用了，占位符的數(shù)值從哪個(gè)變量獲得。
使用系統(tǒng)預(yù)定義結(jié)構(gòu)體 KRLMSGPAR_T
decl krlmsgpar_t para[3]
此處必須是長(zhǎng)度為3的數(shù)組，因?yàn)橄到y(tǒng)默認(rèn)有三個(gè)占位符。
上述例子使用了，并且%1的數(shù)值來(lái)源于叫做counter的int類(lèi)型變量，所以
para[1]={par_type#value}
para[1].par_int=counter
其中parameter[1]表示%1;#value:表示%1使用了;int和counter:表示%1從一個(gè)叫做counter的整型變量獲得數(shù)值。
對(duì)于第二個(gè)占位符%2和第三個(gè)占位符%3，例子未使用，所以
para[2]={par_type #empty}
para[3]={par_type #empty}
其中para[2]和para[3]分別表示%2和%3;#empty:表示未使用。因?yàn)檫@兩個(gè)占位符沒(méi)有使用，所以也不需要規(guī)定他們從哪里獲得數(shù)值。
STEP 4 生成信息
使用系統(tǒng)自帶的函數(shù)set_krlmsg生成信息。
函數(shù)有返回值，返回值是信息在緩存中的地址，類(lèi)型是int。
int address
address = set_krlmsg( #notify, mess, para[], option)
其中#notify表示要生成提示信息。
如果要生成其他類(lèi)型信息， #quit :確認(rèn)信息;#state :狀態(tài)信息;#waiting :等待信息。
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