庫卡機器人減速機異響分析
發(fā)布時間：2021-07-13 15:08:38 作者：顯揚科技
設(shè)計原因及對策
1.庫卡機器人使用的RV減速機內(nèi)部齒輪精度等級設(shè)計時，設(shè)計者往往從經(jīng)濟因素考慮，盡可能比較經(jīng)濟的確定齒輪精度等級，忽略精度等級是齒輪產(chǎn)生噪聲與側(cè)隙的標記。美國齒輪制造協(xié)會曾通過大量的齒輪研究，確定高精度等級齒輪比低精度等級齒輪產(chǎn)生的噪聲要小的多。因此在條件允許的情況下，應(yīng)盡可能提高齒輪的精度等級，這樣既能減少傳動誤差又可減小噪聲。
2.RV減速機內(nèi)部齒輪寬度-在RV減速機傳動空間允許時，增加齒輪寬度可以減少恒定扭矩下的單位負荷。降低輪齒撓曲，減少噪聲激勵，從而降低傳動噪聲。德國H奧帕茲的研究表明，扭矩恒定時，小齒寬比大齒寬噪聲曲線梯度高。同時增長齒輪寬度還能加大齒輪的承載能力，提高RV減速機的承載力矩。
3.RV減速機內(nèi)部齒輪的齒距和壓力角-小齒距能保證有較多的輪齒同時接觸齒輪，減少單個齒輪撓曲降低傳動噪聲提高傳動精度。較小的壓力角由于齒輪接觸角和橫向重疊比都比較大因此運轉(zhuǎn)噪聲小、精度高。
4.選擇正確合理選擇變位系數(shù)-選擇正確合理選擇變位系數(shù)不但可以湊合中心距避免齒輪根切，保證滿足同心條件，改善齒輪的傳動性能和提高其承載能力，及提高齒輪的使用壽命，還可以有效控制側(cè)隙、溫升與噪聲。在閉式齒輪傳動中，對于硬齒面硬度350HBS的齒輪，其主要失效形式是齒根疲勞折斷。這種齒輪傳動設(shè)計一般是按彎曲疲勞強度來進行的，在選擇變位系數(shù)時，應(yīng)保證使相嚙合的輪齒具有相等的彎曲強度。對于軟齒面硬度350HBS的齒輪，其主要失效形式是疲勞點蝕。這種齒輪傳動設(shè)計一般是按接觸疲勞強度來進行的，在選擇變位系數(shù)時，應(yīng)保證使盡可能大的接觸疲勞強度與疲勞壽命。
合理選擇變位系數(shù)的限制條件有:
①保證被切齒輪不發(fā)生根切
②保證齒輪傳動的平穩(wěn)性重合度必須大于1一般要求大于1.2
③保證齒頂有一定厚度
④一對齒輪嚙合傳動時，如果一輪齒頂?shù)臐u開線與另一輪齒根的過渡曲線接觸，由于過渡曲線不是漸開線，故兩齒廓在接觸點的公法線不能通過固定的節(jié)點，因而引起傳動比的變化還可能使兩輪卡住不動，這種過渡曲線干涉在選擇變位系數(shù)時必須避免。
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