艾利特機器人示教之插補方式和再現(xiàn)速度
發(fā)布時間：2022-02-11 11:39:40 作者：顯揚科技
一、示教畫面
打開程序文件進入程序編輯??，即示教畫面。進入示教畫?后，主菜單欄的“程序編輯”和“編輯指令”變?yōu)榭刹僮鳡顟B(tài)。通?顯示區(qū)的底部顯示當(dāng)前文件名、總行數(shù)和當(dāng)前行號等信息，?菜單欄顯示相應(yīng)的程序編輯選項。每個程序?件都以 “NOP”開始，以“END”結(jié)束。程序光標(biāo)所在?會顯示為藍(lán)?。
二、插補方式和再現(xiàn)速度
再現(xiàn)（自動）運?機器人時，決定程序點與程序點之間以何種軌跡的?法叫插補?法。
程序點與程序點之間的移動速度就是再現(xiàn)速度。
通常位置數(shù)據(jù)、插補?法、再現(xiàn)速度，這三個數(shù)據(jù)同時被記錄到機器?程序點位中。
● 關(guān)機插補
在機器?向?標(biāo)點移動中，在不受軌跡約束的區(qū)間使?。若?關(guān)節(jié)插補示教機器?軸，移動命令是MOVJ。處于安全考慮，通常情況下，請?關(guān)節(jié)插補示教第?步。
● 直線插補
?直線軌跡在直線插補示教的程序點中移動。若?直線插補示教機器?軸，移動命令是MOVL。直線插補常在焊接、搬運等作業(yè)中使?。
如圖所示，機器??腕位置?動?邊變化?邊移動，?具尖端點的移動路徑為直線。
● 圓弧插補
機器?通過圓弧插補示教的3個點畫圓移動。若?圓弧插補示教機器?軸，移動命令是MOVC。
如圖所示，?圓弧插補示教P1-P3的三個點。若?關(guān)節(jié)插補或直線插補示教進?圓弧前的P0，則P0到P1的軌跡?動成為直線。
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