大寰PGE-5夾爪基本概況及指示燈定義
發布時間：2022-02-09 09:25:14 作者：顯揚科技
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性能參數
PGE-5 夾爪為工業薄型平行夾爪，具有精準力控、體積小、多種安裝方式、指尖可定制、抓取掉落反饋、驅控一體等特點。
PGE-5 夾爪的具體參數在下表中詳細列出:
表 PGE-5 電動夾爪硬件參數
在實際夾持中，夾持位置和夾爪本身能夠承受的最大力矩也需要考慮。
建立如下直角坐標系，X 軸、Y 軸、Z 軸對應方向如下圖所示。以垂直于夾持平面的力作為 Fz；x 軸方向力矩為 Mx；y 軸方向力矩為 My；z 軸方向力矩為 Mz。力矩表如下表所示：
圖 夾持力矩方向
表 PGE-5 力矩表
表 PGE-5 力矩表
指示燈定義
夾爪可對夾爪的狀態實時進行反饋。除了可用指令進行讀取，也可以在指示燈的顏色上進行判斷：
指示燈顏色說明：
未初始化狀態：紅燈閃爍，其他燈不亮。
初始化完成狀態：藍燈常亮，表示進入可操作的狀態。
接收到命令狀態：紅燈快速閃爍一次（由于此時藍燈常亮，因此夾爪指示燈會呈現偏紫色的狀態）。
夾住物體狀態：綠燈常亮，其他燈不亮。
物體掉落狀態：綠燈閃爍。
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