探索UR機器人 | UR機器人PolyScope 程序界面
發布時間：2022-03-09 10:18:15 作者：顯揚科技
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1.PolyScope 程序界面
PolyScope 在連接到控制箱的觸摸屏上運行。
上圖顯示的是 “歡迎” 屏幕。屏幕淺藍區域的按鈕可通過手指觸摸或筆端觸碰來操作。PolyScope 以層級結構的形式來組織各個屏幕畫面。在編程環境中，屏幕以選項卡的形式組織排列以便于訪問。
在上圖的示例中，用戶選擇了頂層的程序選項卡以及位于其下一層的結構選項卡。程序選項卡顯示與當前加載程序相關的信息。若選擇移動選項卡，屏幕將切換為移動屏幕，在此屏幕中可以移動機器人手臂。同理，若選擇 I/O 選項卡，可以監控和更改電氣 I/O 的當前狀態。
控制箱或示教盒也可以連接鼠標和鍵盤，不過，實際上無此必要。幾乎所有文本字段都啟用了觸控功能，因此觸摸它們可以打開一個屏幕小鍵盤或鍵盤。不可觸控的文本字段旁會有一個編輯器圖標，可以打開相關的輸入編輯器。
屏幕小鍵盤、鍵盤和表達式編輯器圖標如上圖所示。
2.歡迎屏幕
啟動控制器 PC 后，將顯示歡迎屏幕。此屏幕提供以下選項：
• 運行程序：選擇并運行已有程序。這是操作機器人手臂和控制箱最便捷的方式。
• 為機器人編程：修改程序或創建新程序。
• 設置機器人：設置密碼、升級軟件、要求支持、校準觸屏等
• 關閉機器人：關閉機器人手臂的電源，關閉控制箱
3.初始化屏幕
在此屏幕上，您可以控制機器人手臂的初始化。
3.1機器人手臂狀態指示
狀態LED指示機器人手臂的運動狀態：
• 紅色高亮 LED 指示機器人手臂目前處于停止狀態，停止原因有多種。
• 黃色高亮 LED 指示機器人手臂開啟，但尚未準備好進行正常操作。
• 綠色高亮 LED 指示機器人手臂開啟，且準備好進行正常操作。
LED旁的文字進一步說明了機器人手臂的當前狀態。
3.2有效負載和安裝設置
機器人手臂開啟時，控制器控制機器人手臂的有效負載顯示在白色小文本字段中。更改值的方法是，點擊文本域，然后輸入一個新的值。請注意，設置該值不會變更機器人手臂安裝設置中的負載，只會變更控制器使用的有效載。
同樣地，當前加載的安裝文件名稱顯示在灰色的文本字段中。點擊文本字段或點擊該字段旁邊的加載按鈕就可以加載不同的安裝設置。另外，加載的安裝設置可以通過屏幕下方的 3D 視圖旁的按鈕進行定制。
在啟動機器人手臂之前，務必驗證有效負載和有效安裝設置與機器人手臂的當前狀態匹配。
3.3初始化機器人手臂
帶綠色圖標的大按鈕是用于對機器人手臂進行實際初始化的。上面的文字，以及其進行的操作，都會根據機器人手臂的當前狀態變化。
• 控制器 PC 啟動后，按下該按鈕一次以啟動機器人手臂。機器人手臂狀態會顯示開啟，隨后顯示空閑。請注意，如果遇到緊急停止，機器人手臂不會啟動，因此該按鈕也被禁用。
• 如果機器人手臂狀態是空閑，需再次點擊該按鈕以啟動機器人手臂。在此，感應器數據會根據配置的機器人手臂安裝數據進行核對。如果出現不匹配（公差為 30? ), 則該按鈕會被禁用，按鈕下方會顯示錯誤信息。通過安裝驗證后，點擊該按鈕將釋放所有關節制動器，之后機器人手臂就準備好進行正常操作。注意，釋放制動器時，機器人會發出聲音并移動少許位置。
• 如果機器人手臂啟動后違反了某一安全限制，則會進入恢復模式。在該模式下，點擊該按鈕將切換至恢復移動屏幕，在該屏幕可以將機器人手臂移動至安全限制內。
• 如果出現故障，可以使用該按鈕重啟控制器。
• 如果控制器當前未運行，點擊該按鈕啟動控制器。
最后，帶紅色圖標的較小按鈕用于關閉機器人手臂。
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