探索UR機(jī)器人 | UR機(jī)器人PolyScope 程序界面

發(fā)布時(shí)間：2022-03-09 10:18:15     作者：顯揚(yáng)科技

  顯揚(yáng)科技是UR協(xié)作機(jī)器人的代理商，提供的產(chǎn)品在行業(yè)內(nèi)具有絕對(duì)的價(jià)格優(yōu)勢(shì)，并對(duì)教育科研領(lǐng)域提供優(yōu)惠，可以提供質(zhì)量穩(wěn)定的UR協(xié)作機(jī)器人，并提供原廠保修保養(yǎng)服務(wù)；顯揚(yáng)科技在機(jī)器人、機(jī)器視覺(jué)方面有多年的研發(fā)與產(chǎn)業(yè)化經(jīng)驗(yàn)，有專業(yè)工程師團(tuán)隊(duì)， 隨時(shí)提供技術(shù)支持，并為客戶提供二次開(kāi)發(fā)服務(wù)。
 
1.PolyScope 程序界面
   PolyScope 在連接到控制箱的觸摸屏上運(yùn)行。
 
  上圖顯示的是 “歡迎” 屏幕。屏幕淺藍(lán)區(qū)域的按鈕可通過(guò)手指觸摸或筆端觸碰來(lái)操作。PolyScope 以層級(jí)結(jié)構(gòu)的形式來(lái)組織各個(gè)屏幕畫(huà)面。在編程環(huán)境中，屏幕以選項(xiàng)卡的形式組織排列以便于訪問(wèn)。
 
  在上圖的示例中，用戶選擇了頂層的程序選項(xiàng)卡以及位于其下一層的結(jié)構(gòu)選項(xiàng)卡。程序選項(xiàng)卡顯示與當(dāng)前加載程序相關(guān)的信息。若選擇移動(dòng)選項(xiàng)卡，屏幕將切換為移動(dòng)屏幕，在此屏幕中可以移動(dòng)機(jī)器人手臂。同理，若選擇 I/O 選項(xiàng)卡，可以監(jiān)控和更改電氣 I/O 的當(dāng)前狀態(tài)。
  控制箱或示教盒也可以連接鼠標(biāo)和鍵盤，不過(guò)，實(shí)際上無(wú)此必要。幾乎所有文本字段都啟用了觸控功能，因此觸摸它們可以打開(kāi)一個(gè)屏幕小鍵盤或鍵盤。不可觸控的文本字段旁會(huì)有一個(gè)編輯器圖標(biāo)，可以打開(kāi)相關(guān)的輸入編輯器。
 
  屏幕小鍵盤、鍵盤和表達(dá)式編輯器圖標(biāo)如上圖所示。
 
2.歡迎屏幕
 
啟動(dòng)控制器 PC 后，將顯示歡迎屏幕。此屏幕提供以下選項(xiàng)：
  • 運(yùn)行程序：選擇并運(yùn)行已有程序。這是操作機(jī)器人手臂和控制箱最便捷的方式。
  • 為機(jī)器人編程：修改程序或創(chuàng)建新程序。
  • 設(shè)置機(jī)器人：設(shè)置密碼、升級(jí)軟件、要求支持、校準(zhǔn)觸屏等
  • 關(guān)閉機(jī)器人：關(guān)閉機(jī)器人手臂的電源，關(guān)閉控制箱
 
3.初始化屏幕
 
 
  在此屏幕上，您可以控制機(jī)器人手臂的初始化。
 
3.1機(jī)器人手臂狀態(tài)指示
  狀態(tài)LED指示機(jī)器人手臂的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)：
  • 紅色高亮 LED 指示機(jī)器人手臂目前處于停止?fàn)顟B(tài)，停止原因有多種。
  • 黃色高亮 LED 指示機(jī)器人手臂開(kāi)啟，但尚未準(zhǔn)備好進(jìn)行正常操作。
  • 綠色高亮 LED 指示機(jī)器人手臂開(kāi)啟，且準(zhǔn)備好進(jìn)行正常操作。
  LED旁的文字進(jìn)一步說(shuō)明了機(jī)器人手臂的當(dāng)前狀態(tài)。
3.2有效負(fù)載和安裝設(shè)置
  機(jī)器人手臂開(kāi)啟時(shí)，控制器控制機(jī)器人手臂的有效負(fù)載顯示在白色小文本字段中。更改值的方法是，點(diǎn)擊文本域，然后輸入一個(gè)新的值。請(qǐng)注意，設(shè)置該值不會(huì)變更機(jī)器人手臂安裝設(shè)置中的負(fù)載，只會(huì)變更控制器使用的有效載。
  同樣地，當(dāng)前加載的安裝文件名稱顯示在灰色的文本字段中。點(diǎn)擊文本字段或點(diǎn)擊該字段旁邊的加載按鈕就可以加載不同的安裝設(shè)置。另外，加載的安裝設(shè)置可以通過(guò)屏幕下方的 3D 視圖旁的按鈕進(jìn)行定制。
  在啟動(dòng)機(jī)器人手臂之前，務(wù)必驗(yàn)證有效負(fù)載和有效安裝設(shè)置與機(jī)器人手臂的當(dāng)前狀態(tài)匹配。
3.3初始化機(jī)器人手臂
  帶綠色圖標(biāo)的大按鈕是用于對(duì)機(jī)器人手臂進(jìn)行實(shí)際初始化的。上面的文字，以及其進(jìn)行的操作，都會(huì)根據(jù)機(jī)器人手臂的當(dāng)前狀態(tài)變化。
  • 控制器 PC 啟動(dòng)后，按下該按鈕一次以啟動(dòng)機(jī)器人手臂。機(jī)器人手臂狀態(tài)會(huì)顯示開(kāi)啟，隨后顯示空閑。請(qǐng)注意，如果遇到緊急停止，機(jī)器人手臂不會(huì)啟動(dòng)，因此該按鈕也被禁用。
  • 如果機(jī)器人手臂狀態(tài)是空閑，需再次點(diǎn)擊該按鈕以啟動(dòng)機(jī)器人手臂。在此，感應(yīng)器數(shù)據(jù)會(huì)根據(jù)配置的機(jī)器人手臂安裝數(shù)據(jù)進(jìn)行核對(duì)。如果出現(xiàn)不匹配（公差為 30? ), 則該按鈕會(huì)被禁用，按鈕下方會(huì)顯示錯(cuò)誤信息。通過(guò)安裝驗(yàn)證后，點(diǎn)擊該按鈕將釋放所有關(guān)節(jié)制動(dòng)器，之后機(jī)器人手臂就準(zhǔn)備好進(jìn)行正常操作。注意，釋放制動(dòng)器時(shí)，機(jī)器人會(huì)發(fā)出聲音并移動(dòng)少許位置。
  • 如果機(jī)器人手臂啟動(dòng)后違反了某一安全限制，則會(huì)進(jìn)入恢復(fù)模式。在該模式下，點(diǎn)擊該按鈕將切換至恢復(fù)移動(dòng)屏幕，在該屏幕可以將機(jī)器人手臂移動(dòng)至安全限制內(nèi)。
  • 如果出現(xiàn)故障，可以使用該按鈕重啟控制器。
  • 如果控制器當(dāng)前未運(yùn)行，點(diǎn)擊該按鈕啟動(dòng)控制器。
  最后，帶紅色圖標(biāo)的較小按鈕用于關(guān)閉機(jī)器人手臂。
 
 
   顯揚(yáng)科技通過(guò)自主研發(fā)的高速高清三維機(jī)器視覺(jué)設(shè)備，以及智能工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)，聯(lián)合多個(gè)知名機(jī)器人與機(jī)器人夾具企業(yè)，構(gòu)建了一個(gè)機(jī)器人生態(tài)系統(tǒng)。顯揚(yáng)生態(tài)的產(chǎn)品能夠完美的與顯揚(yáng)科技的機(jī)器視覺(jué)產(chǎn)品結(jié)合，包含通信協(xié)議、圖形處理SDK、操作案例等。顯揚(yáng)科技同時(shí)是這些企業(yè)的代理商，可以提供可靠、性價(jià)比高的產(chǎn)品。目前顯揚(yáng)科技生態(tài)系統(tǒng)包括以下品牌：UR優(yōu)傲協(xié)作機(jī)器人 、AUBO遨博移動(dòng)機(jī)器人、Franka Emika 協(xié)作機(jī)器人、艾利特Elite協(xié)作機(jī)器人、Kuka iiwa 協(xié)作機(jī)器人、ABB工業(yè)機(jī)器人、海康工業(yè)鏡頭 、海康工業(yè)相機(jī)、伯朗特工業(yè)機(jī)器人、 愛(ài)普生Epson工業(yè)機(jī)器人、 robotiq夾爪 、robotiq真空吸盤、robotiq腕部相機(jī)、慧靈機(jī)器人電爪 、大寰機(jī)器人電爪、研華工控機(jī)、超恩工控機(jī)、創(chuàng)想三維3D打印機(jī) 、Mir AGV、機(jī)器人關(guān)節(jié)、精密機(jī)械加工服務(wù)。通過(guò)顯揚(yáng)生態(tài)，客戶可以快速找到合適的機(jī)器人本體、夾具等，并快速部署基于顯揚(yáng)三維機(jī)器視覺(jué)產(chǎn)品的工業(yè)應(yīng)用。