探索UR機(jī)器人 | UR16e機(jī)器人的工作空間及安裝說明
發(fā)布時(shí)間：2021-12-03 18:36:13 作者：顯揚(yáng)科技
UR16e機(jī)器人工作空間延伸900mm基座關(guān)節(jié)周圍選擇機(jī)器人安裝位置時(shí)，務(wù)必考慮機(jī)器人正上方和正下方的圓柱體空間。應(yīng)避免將工具移向圓柱體空間，因?yàn)檫@樣會(huì)造成工具慢速運(yùn)動(dòng)時(shí)關(guān)節(jié)卻運(yùn)動(dòng)過快，從而導(dǎo)致機(jī)器人工作效率低下，風(fēng)險(xiǎn)評估難以進(jìn)行。
UR16e機(jī)器人手臂使用4顆8.8級強(qiáng)度的M8螺栓和底部的4個(gè)8.5mm安裝孔安裝機(jī)器人手臂。螺栓必須使用20Nm扭矩?cái)Q緊。
使用預(yù)留的兩個(gè)Ø8孔和一個(gè)銷釘來準(zhǔn)確地重新定位機(jī)器人手臂。注意：可以采購精確的基座作為附件來使用。圖4.1顯示了鉆孔位置和螺絲安裝位置。
將UR16e機(jī)器人安裝在一個(gè)堅(jiān)固、無震動(dòng)的表面，該表面應(yīng)當(dāng)足以承受至少10倍的基座關(guān)節(jié)的完全扭轉(zhuǎn)力，以及至少5倍的機(jī)器人手臂的重量。如果UR16e機(jī)器人安裝在線性軸上或是活動(dòng)的平臺(tái)上，則活動(dòng)性安裝基座的加速度非常低。高加速度會(huì)導(dǎo)致機(jī)器人發(fā)生安全停機(jī)。
確保UR16e機(jī)器人手臂正確并安全地安裝到位。安裝不穩(wěn)定會(huì)導(dǎo)致事故。
將UR16e機(jī)器人安裝在適合IP等級的環(huán)境中。機(jī)器人不得在超過與機(jī)器人(Ip54)、示教盒(IP54)和控制箱(IP44)的IP等級相當(dāng)?shù)沫h(huán)境中運(yùn)行。
UR16e機(jī)器人工具法蘭有四個(gè)M6螺紋孔，可用于將工具連接到機(jī)器人。M6螺栓必須使用8Nm的扭矩?cái)Q緊，其強(qiáng)度等級為8.8。為了準(zhǔn)確地重新定位工具，請?jiān)陬A(yù)留的Ø6個(gè)孔中使用銷釘。下圖顯示了工具法蘭的尺寸和孔模式。建議對銷釘使用徑向槽孔以避免過度約束，同時(shí)保持精確的位置。安裝工具的螺栓不得超過8mm。M6螺栓太長將壓在工具法蘭的底部并使機(jī)器人短路。
需要注意以下幾點(diǎn)：
1.確保工具正確并安全地安裝到位。
2.確保工具安全架構(gòu)，不會(huì)有零件意外墜落造成危險(xiǎn)。
3.在機(jī)器人上安裝一個(gè)帶有延伸超過8毫米M6螺栓的工具可能會(huì)推入工具法蘭并造成無法修復(fù)的損壞，從而導(dǎo)致更換端部接頭。
控制箱可懸掛在墻壁上，也可安放在地面上。控制箱每側(cè)應(yīng)保留50mm的空隙，以確保空氣流通順暢。示教盒可以懸掛在墻壁或控制箱上。確認(rèn)電纜不會(huì)引起絆倒危險(xiǎn)。您可以購買用于安裝控制箱和示教盒的額外支架。
需要注意以下幾點(diǎn)：
1.確保控制箱、示教盒和電纜不接觸液體。潮濕的控制箱可導(dǎo)致致命傷害。
2.將示教盒(IP54)和控制箱(IP44)放置在適合IP等級的環(huán)境中。
UR16e機(jī)器人手臂的最大允許有效載荷取決于重心偏移，參見下圖。重心偏移定義為工具輸出法蘭的中心與附加的有效載荷重心之間的距離。
顯揚(yáng)科技專注研發(fā)并產(chǎn)業(yè)化高速高清三維機(jī)器視覺設(shè)備、智能協(xié)作機(jī)器人系統(tǒng)，使命是“讓人類高效地用好機(jī)器人”。目前，顯揚(yáng)科技自主研發(fā)的三維機(jī)器視覺兼容多種品牌的機(jī)器人并已成功應(yīng)用于食品、電器、陶瓷、物流、教育科技、新零售等行業(yè)。此外，顯揚(yáng)科技生態(tài)系統(tǒng)包括以下品牌：UR優(yōu)傲協(xié)作機(jī)器人 、AUBO遨博移動(dòng)機(jī)器人、Franka Emika 協(xié)作機(jī)器人、艾利特Elite協(xié)作機(jī)器人、Kuka iiwa 協(xié)作機(jī)器人、ABB工業(yè)機(jī)器人、海康工業(yè)鏡頭 、海康工業(yè)相機(jī)、伯朗特工業(yè)機(jī)器人、 愛普生Epson工業(yè)機(jī)器人、 robotiq夾爪 、robotiq真空吸盤、robotiq腕部相機(jī)、慧靈機(jī)器人電爪 、大寰機(jī)器人電爪、研華工控機(jī)、超恩工控機(jī)、創(chuàng)想三維3D打印機(jī) 、Mir AGV、機(jī)器人關(guān)節(jié)、精密機(jī)械加工服務(wù)。
