探索節卡機器人 | 節卡zu5協作機器人電氣接口及其規范
發布時間：2021-12-02 17:59:05 作者：顯揚科技
節卡zu5協作機器人擁有多個接口，主要接口包括：電控柜前面板接口、電控柜底面接口、工具端輸入輸出接口（TIO）。
一、電控柜前面板接口
電控柜前面板接口布置在電控柜門打開后的第一層，包括 16 個數字輸入（P1 與 P3）、16 個數字輸出（P2與 P4）、兩個可配置模擬量接口（P5）、一組高速接口（P6）、遠程開關機與 485 接口（P7）、安全功能（P8）、USB3.0 接口（P9）與以太網接口（P10），USB 接口與以太網接口保留為內部使用。
（一）所有數字 I/O 通用接口規范
電控柜的下列 24V 數字 I/O 的電氣規范?？煞譃椋篤+電源選擇、安全 I/O 配置。該電控柜支持 16 路的數字輸入和 16 路的數字輸出。數字 I/O 可由電控柜內部提供的 24V 電源供電，支持 1.5A 輸出能力（過載時關閉輸出），當用戶需要更大功率輸出時，可通過外接“電源”來給 V+電源供電。24V 為內部電源正，0V 為內部地。V+為所有通用數字 I/O 接 口的正極，V-為負。出廠默認配置為接內部電源。
電控柜有專用的安全 I/O 接口，用戶可通過配置緊急停止和防護停止兩類功能。
1、默認出廠安全配置
用戶可在沒有任何附加安全設備的情況下進行操作機器人，EI1~2、SI1~2 分別短接到 V+，而 V+短接到 24V，V-短接到 0V，則表明由電控柜內部提供 24V 電源。
2、連接緊急停止開關
在大多數應用中，為了便于安全操作，需要使用一個或多個額外的緊急停止或者防護停止開關。
3、連接防護停止開關
防護停止功能，支持自動恢復。門開關就是防護停止設備的一個應用案例，門打開時，機器人停止。
（二）數字量輸入（DI）
電控柜配備有 16 路數字量 PNP 型輸入（即高電平有效），支持隔離信號輸入。電平信號滿足 IEC61131-2 (Type1/2/3)標準，用于檢測輸入信號電平狀態。
V+支持外部 10~35V 電源輸入，出廠時默認短接內部 24V 電源，高電平為 15~24V，低電平為 0~11V。用戶也可通過簡單按鈕或者開關短接至 V+等。
不同類型輸入信號的接線方式不同，具體連接方式如下方法如下：
a) 干接點信號作為輸入
干接點輸入時，一根線連接至 V+，另一根線連接至 DI 指定通道，回路導通時（如圖開關或繼電器閉合）， 面板上對應的指示燈亮起。在 APP 上也可以看到對應的指示燈亮起。
b) PNP 型信號作為輸入
電源線 V+連接至端口 V+，信號線 OUT 連接至指定 DI 通道，0V 線接面板上 V-。當有信號觸發時，面板上對應指示燈亮起，同時在 APP 界面上可以看到對應指示燈亮起。
（三）數字量輸出（DO）
電控柜配備有 16 路數字量 PNP 型信號輸出（DO1~DO16），支持隔離信號輸出。內部采用高邊(High-side)輸出，單路最大持續電流可達 1A。但當 V+默認短接內部 24V 電源時，24V 電源電流被限制在 1.5A。數字輸出模塊可以通過 APP 的 DO 功能進行控制。需要控制負載量。單通道 1A，總體不能超過電源的輸出能力。
（四）模擬量
節卡 CAB V2 模擬 AI/O 接口通過軟件可配置成不同工作模式（出廠默認為 0~10V 輸入），當用戶需要配置 成其它功能模式時，可操作 APP 進行設置。為獲得高準確度，建議遵循以下說明：
（1）使用最靠近此 AI/O 的 AG 終端。
（2）設備和電控柜使用相同的接地。模擬 AI/O 與電控柜不進行電位隔離。
（3）使用屏蔽電纜或雙絞線。將屏蔽線與“電源”端子上的“AG”終端相連。
（五） 高速接口
P6 高速接口（HSI，High Speed Interface）可以外接編碼器，用于傳送帶跟蹤等場合。
（六） 遠程開關機接口
利用遠程 ON/OFF 控制，可在不適用 APP 或手柄時開啟/關閉電控柜。它通?？捎捎脩暨B接 PLC 系統時，遠程控制機器人電控柜的開關機。
當 ON/OFF 接收到 5-24V 電源時（參考地為 V-）有效。 “ON/OFF”接口與手柄開關機按鈕功能相同。 用戶可通過開關短接 ON/OFF 至 12V 電源或者 VSB 接口。
（七） 安全 I/O 接口
為保障機器人安全功能配置，電控柜提供兩個固定的安全功能輸入接口，EI 和 SI 分別為緊急停止和用戶停止，且都有兩路冗余設計，任何一個信號有效時，都可啟用該功能。
二、電控柜底面板接口
電控柜底面板包括出線孔、綁線孔、手柄出線口，以及以太網接口、機器人重載連接器、品字插座與開關等，其中出線孔和綁線孔可用于布置和固定通往機器人前面板的線束。以太網接口用于將機器人連接至本地網絡。品字插頭與開關用于電源連接，機器人重載連接器用于連接電控柜與機器人本體。
（一）電源連接
機器人電源連接線隨機器人提供，電源線一端為品字插頭插在電控柜底面板的品字插座上，另一端為三角插頭，根據安全評估規范，插到相應的市電插座上。品字插座帶有開關和保險絲。開關僅限于在機器人關機狀態下使用，以將機器人電源徹底斷開。開關內配備的保險絲型號，請根據機器人工作工況進行選擇使用，出廠時配置為 10A。
機器人所使用的電源至少應配備：
（1）接地；
（2）市電保險絲；
（3）剩余電流斷路器。
建議對機器人應用中的所有設備的電源安裝電源開關，以便于在維修時上鎖掛牌。
（二）機器人連接
使用節卡提供的機器人連接電纜連接機器人與電控柜。啟動機器人時，務必鎖緊連接器。斷開機器人連接電纜時，必須先切斷機器人電源。
三、工具端輸入輸出接口
工具端輸入輸出接口簡稱 TIO（Tool Input and Output） 布置在機器人工具法蘭側面，包括兩個數字量輸入，兩個數字量輸出與一個模擬量輸入。
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