探索UR機(jī)器人 | UR機(jī)器人的安全配置
發(fā)布時(shí)間：2021-12-02 15:07:46 作者：顯揚(yáng)科技
UR機(jī)器人有一套高級(jí)安全系統(tǒng)。根據(jù)UR機(jī)器人工作空間的特殊特征，安全系統(tǒng)的設(shè)置必須在確保UR機(jī)器人周邊的所有人員和設(shè)備安全的情況下進(jìn)行配置。應(yīng)用風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估定義的設(shè)置是集成商必須做的第一件事。
按UR機(jī)器人編程按鈕，選擇安裝選項(xiàng)卡，并按一下安全，即可從歡迎屏幕訪問安全配置屏幕。
安全設(shè)置包含許多用于限制機(jī)器人手臂的活動(dòng)的限制值，還包含許多可配置輸入和輸出的安全功能設(shè)置。它們的定義在安全屏幕的下列子選項(xiàng)卡中：
1.一般限制子選項(xiàng)卡定義了UR機(jī)器人手臂的最大力、功率、速度以及動(dòng)量。當(dāng)UR機(jī)器人手臂擊中人或與環(huán)境的某一部分互撞的風(fēng)險(xiǎn)非常高時(shí)，這些設(shè)置需設(shè)置為低值。如果風(fēng)險(xiǎn)較低，更高的一般限制可使機(jī)器人活動(dòng)得更快，對(duì)環(huán)境施加更大的力。
2.關(guān)節(jié)限制子選項(xiàng)卡包括關(guān)節(jié)速度和關(guān)節(jié)位置限制。關(guān)節(jié)速度限制指的是每個(gè)關(guān)節(jié)的最大角速度，這一限制用于進(jìn)一步限制機(jī)器人手臂的速度。關(guān)節(jié)位置限制指的是每個(gè)關(guān)節(jié)允許的位置范圍（在接點(diǎn)空間內(nèi)）。
3.邊界子選項(xiàng)卡指的是UR機(jī)器人TCP的安全板（在科特爾空間內(nèi)）和工具方向邊界。安全平面既可以配置為UR機(jī)器人TCP位置的硬限制，也可以配置為用于激活縮減模式安全限制的觸發(fā)器。工具方向邊界為UR機(jī)器人TCP的方向設(shè)定了一個(gè)硬限制。
4.安全I(xiàn)/O子選項(xiàng)卡指的是可配置輸入和輸出的安全功能。例如，緊急停止可配置為一個(gè)輸入端。
安全配置設(shè)置只能根據(jù)集成商執(zhí)行的風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估來更改。建議的安全配置更改程序如下：
1.確保更改符合集成商執(zhí)行的風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估。
2.將安全設(shè)置調(diào)整到集成商執(zhí)行的風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估所定義的適當(dāng)水平。
3.確認(rèn)安全設(shè)置已應(yīng)用。
4.將下面這段話記錄在操作員的手冊(cè)中：“在靠近機(jī)器人作業(yè)前，確保安全配置符合預(yù)期。這可以通過檢查PolyScope右上角的校驗(yàn)和等方式進(jìn)行驗(yàn)證。“
如果安全選項(xiàng)卡中有任何文本字段包含無效輸入，安全配置將處于錯(cuò)誤狀態(tài)。指示錯(cuò)誤狀態(tài)的方式很多：
1.屏幕左側(cè)的安全文本旁邊顯示紅色錯(cuò)誤圖標(biāo)。
2.包含有錯(cuò)誤的子選項(xiàng)卡的頂部標(biāo)有紅色錯(cuò)誤圖標(biāo)。
3.包含有錯(cuò)誤的文本字段標(biāo)記為紅色背景。
如果在有錯(cuò)誤的情況下嘗試退出安裝選項(xiàng)卡，將顯示提供有如下選項(xiàng)的對(duì)話框：
1.解決問題，消除所有錯(cuò)誤。這將在屏幕左側(cè)的安全文本旁邊不再顯示紅色錯(cuò)誤圖標(biāo)時(shí)可見。
2.恢復(fù)上次應(yīng)用的安全配置。選擇此選項(xiàng)將放棄所有更改，繼續(xù)進(jìn)行所需的操作。
如果在沒有錯(cuò)誤的情況下退出該選項(xiàng)卡，將顯示提供有以下選項(xiàng)的不同對(duì)話框：
1.應(yīng)用更改并重啟系統(tǒng)。選擇此選項(xiàng)將對(duì)系統(tǒng)應(yīng)用安全配置更改并重啟。注意：這并不表示所有更改都已保存；此時(shí)關(guān)閉機(jī)器人將丟失包括安全配置在內(nèi)的機(jī)器人安裝的所有更改。
2.恢復(fù)上次應(yīng)用的安全配置。選擇此選項(xiàng)將放棄所有更改，繼續(xù)進(jìn)行所需的操作。
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