探索UR機(jī)器人 | UR3機(jī)器人的使用及安裝說(shuō)明

發(fā)布時(shí)間：2021-12-01 14:33:51     作者：顯揚(yáng)科技

      UR3機(jī)器人可通過編程來(lái)移動(dòng)工具并使用電信號(hào)與其他機(jī)器進(jìn)行通信。它是由擠壓鋁管和關(guān)節(jié)組成的手臂。使用我們獲得專利的編程界面PolyScope，用戶可輕松對(duì)UR機(jī)器人進(jìn)行編程，使其沿著所需的運(yùn)動(dòng)軌跡來(lái)移動(dòng)工具。
 

 
      如果對(duì)UR3機(jī)器人進(jìn)行非協(xié)同性安裝（例如，當(dāng)使用危險(xiǎn)工具時(shí)），風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估可能推斷集成商需要在其編程時(shí)連接額外的安全設(shè)備（例如，啟動(dòng)設(shè)備）來(lái)保護(hù)自己。
 
      UniversalRobots已經(jīng)明確了如下集成商必須要考慮的重大危險(xiǎn)。請(qǐng)注意，特定機(jī)器人設(shè)備可能還存在其他重大危險(xiǎn)。
 
1.手指被夾在機(jī)器人支腳和機(jī)座之間（關(guān)節(jié)0）。
2.手指被夾在手腕1和手腕2（關(guān)節(jié)3和關(guān)節(jié)4）之間。
3.工具或工具連接器上的銳邊和尖點(diǎn)刺傷皮膚。
4.機(jī)器人軌跡附近障礙物上的銳邊和尖點(diǎn)刺傷皮膚。
5.被機(jī)器人碰撞而受傷。
6.因機(jī)器人有效負(fù)載與堅(jiān)固表面之間的沖擊而導(dǎo)致扭傷或骨折。
7.因用于固定機(jī)器人手臂或工具的螺栓松動(dòng)而導(dǎo)致的后果。
8.物品從工具上掉落，例如因夾持不到位或斷電。
9.因不同機(jī)器上緊急停機(jī)按鈕不同而出現(xiàn)的操作錯(cuò)誤。
 
      在極少數(shù)情況下，可能需要在機(jī)器人電源失效或不想使用電源的緊急狀況下移動(dòng)一個(gè)或多個(gè)機(jī)器人關(guān)節(jié)，這可以通過以下兩種不同方法來(lái)迫使機(jī)器人關(guān)節(jié)移動(dòng)：
 
1.強(qiáng)制反向驅(qū)動(dòng)：用力（500N）推動(dòng)或拉動(dòng)機(jī)器人手臂，迫使關(guān)節(jié)移動(dòng)。每個(gè)關(guān)節(jié)制動(dòng)器均有一個(gè)摩擦離合器，可使關(guān)節(jié)在承受高強(qiáng)度扭矩的情況下移動(dòng)。

2.手動(dòng)松開制動(dòng)器（僅適用于基座、肩部和肘部關(guān)節(jié)）：卸下用于固定關(guān)節(jié)蓋的幾顆M3螺絲，拆卸關(guān)節(jié)蓋。按小型電磁鐵（如下圖所示）中的活塞，松開制動(dòng)器。
 
      UR3機(jī)器人的工作空間是指機(jī)座關(guān)節(jié)周圍500mm范圍內(nèi)的區(qū)域。選擇機(jī)器人安裝位置時(shí)，務(wù)必考慮機(jī)器人正上方和正下方的圓柱體空間。盡可能避免將工具移向圓柱體空間，因?yàn)檫@樣會(huì)造成工具慢速運(yùn)動(dòng)時(shí)關(guān)節(jié)卻運(yùn)動(dòng)過快，從而導(dǎo)致機(jī)器人工作效率低下，風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估難以進(jìn)行。
 
      UR3機(jī)器人手臂使用4顆M6螺栓，通過機(jī)器人機(jī)座上的4個(gè)6。6mm孔來(lái)安裝機(jī)器人手臂。建議以9Nm扭矩緊固這些螺栓。如果需要非常準(zhǔn)確地調(diào)整UR3機(jī)器人手臂位置，還可以鉆2個(gè)Ø5的孔，用銷加以固定。也可采購(gòu)精確的機(jī)座作為附件來(lái)使用。下圖顯示了鉆孔位置和螺絲安裝位置。
 

 
      將UR3機(jī)器人安裝在一個(gè)堅(jiān)固的表面，該表面應(yīng)當(dāng)足以承受至少10倍的機(jī)座關(guān)節(jié)的完全扭轉(zhuǎn)力，以及至少5倍的機(jī)器人手臂的重量。此外，該表面應(yīng)沒有震動(dòng)。
 
      如果UR3機(jī)器人安裝在線性軸上或是活動(dòng)的平臺(tái)上，則活動(dòng)性安裝機(jī)座的加速度應(yīng)很低。高加速度會(huì)導(dǎo)致機(jī)器人停止，因?yàn)闄C(jī)器人會(huì)誤以為撞到東西。確保機(jī)器人手臂正確并安全地安裝到位。安裝表面必須是防震的。如果機(jī)器人泡在水中超過一定時(shí)間，則可能會(huì)遭受損害。機(jī)器人不應(yīng)安裝在水中或潮濕環(huán)境中。
 
      顯揚(yáng)科技專注研發(fā)并產(chǎn)業(yè)化高速高清三維機(jī)器視覺設(shè)備、智能協(xié)作機(jī)器人系統(tǒng)，使命是“讓人類高效地用好機(jī)器人”。目前，顯揚(yáng)科技自主研發(fā)的三維機(jī)器視覺兼容多種品牌的機(jī)器人并已成功應(yīng)用于食品、電器、陶瓷、物流、教育科技、新零售等行業(yè)。此外，顯揚(yáng)科技生態(tài)系統(tǒng)包括以下品牌：UR優(yōu)傲協(xié)作機(jī)器人 、AUBO遨博移動(dòng)機(jī)器人、Franka Emika 協(xié)作機(jī)器人、艾利特Elite協(xié)作機(jī)器人、Kuka iiwa 協(xié)作機(jī)器人、ABB工業(yè)機(jī)器人、?？倒I(yè)鏡頭 、?？倒I(yè)相機(jī)、伯朗特工業(yè)機(jī)器人、 愛普生Epson工業(yè)機(jī)器人、 robotiq夾爪 、robotiq真空吸盤、robotiq腕部相機(jī)、慧靈機(jī)器人電爪 、大寰機(jī)器人電爪、研華工控機(jī)、超恩工控機(jī)、創(chuàng)想三維3D打印機(jī) 、Mir AGV、機(jī)器人關(guān)節(jié)、精密機(jī)械加工服務(wù)。