庫卡機器人控制系統的性能指標
發布時間：2021-07-14 16:28:47 作者：顯揚科技
現在，越來越多的機器人進入那些“百姓”企業，企業在歡慶的同時，也盤算著自己心里的“小九九”——機器人的控制系統性能如何呢？
就目前來講，業界尚沒有專門針對工業機器人控制系統的性能測試標準，在機器人行業，提到性能規范，一般是針對整機而言。評價工業機器人整機性能的指標有很多，基于不同的的設計目的以及用途，其整機配件搭配、結構設計以及參數調整也有所差異，控制系統只是其中的一個環節，發動機（伺服電機）、變速箱（減速器）、底盤/懸掛（結構件）等對機器人整體的性能都有很大的影響。
所以，要做機器人的性能測試還是很復雜滴。不過，國標《GB/T12642-2001工業機器人性能規范及其試驗方法》中已經有針對十幾種機器人的性能指標的界定標準，其中經常提到的有三種：重復定位精度、位姿精度、軌跡精度。那么，我們想單獨測試機器人的控制系統該用哪種好呢？
一般來說，工業機器人控制系統的性能可以由機器人的位姿精度和軌跡精度來間接表示。
位姿精度（PoseAccuracy）
機器人的位姿精度一般指位姿重復度。
機器人的位姿是指機器人相對于某一參考坐標系的位姿，其重復位姿精度是機器人的一項重要的技術指標，該指標集中反映機器人的機電性能和使用效果，即機器人對同一指令位姿從同一方向重復響應n次后實到位姿的一致程度。
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