UR3/UR5機(jī)器臂讓我們的生活更“智能”
發(fā)布時(shí)間：2021-06-24 16:12:13 作者：顯揚(yáng)科技
注：文章來源微信公眾號(hào)"讀芯術(shù)“中《CNCC2019 panel2：如何讓智能機(jī)器人更“智能”》
劉永進(jìn)是清華大學(xué)計(jì)算機(jī)系長(zhǎng)聘教授，他給我們帶來的報(bào)告主題是：UR3/UR5機(jī)器臂的一些智能應(yīng)用。
報(bào)告中，他介紹了課題組在機(jī)器人手臂智能應(yīng)用方向的一些工作。包括機(jī)器人輔助3D打印系統(tǒng)RoboFDM，一套生物3D打印原型系統(tǒng)和一套植物基因表型采集的多臂系統(tǒng)等。
他表示，RoboFDM 3D打印系統(tǒng)可以將模型分解為無支撐部件，不僅可以打印復(fù)雜的模型，而且可以應(yīng)用于低成本的四軸打印設(shè)備中。
具體的解決方案有：通過打印方向動(dòng)態(tài)變化，多向=離散，多軸=連續(xù)，變得更靈活，更精確。
具體算法步驟如下：
步驟1：基于形狀分析的粗分解
步驟2：序列規(guī)劃
步驟3：使用可打印約束進(jìn)行微調(diào)
此外，他還提出約束條件：可印刷性，存放材料時(shí)無碰撞。
Cons.1:分隔平面之間沒有交點(diǎn)
Cons.2:所有的分離面都必須朝上
并且需要一定有效支持，觀察過程中，對(duì)于非零虧格模型，很難確定支持自由體積分解。需要更通用的方法，遵守分解準(zhǔn)則。
劉永進(jìn)展示了生物3D打印原型系統(tǒng)通過在血管支架上打印干細(xì)胞得到的一些令人鼓舞的結(jié)果，極大推動(dòng)醫(yī)療技術(shù)發(fā)展。
而在農(nóng)業(yè)自動(dòng)化的應(yīng)用上，他表示課題組提出了一種新的多臂系統(tǒng)，其中多個(gè)機(jī)器人臂可以根據(jù)我們基于深度學(xué)習(xí)的規(guī)劃器的軌跡同時(shí)執(zhí)行任務(wù)。今天，他主要給我們介紹了UR3/UR5機(jī)器臂的具體的一些智能應(yīng)用方面與成果，具體的研究工作發(fā)表在ACMSIGGRAPH, ICRA, IROS, IEEE T-ASE等國(guó)際著名會(huì)議期刊。大家有興趣可以選擇瀏覽。
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應(yīng)用場(chǎng)景：汽車制造行業(yè) | 3C行業(yè) | 電子電氣 | 機(jī)械加工 | 液晶半導(dǎo)體 | 食品加工行業(yè) | 醫(yī)藥行業(yè) | 化工行業(yè) | 教育行業(yè) | 生活 | 其他行業(yè)
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