艾利特EC66機器人工具坐標設置
發布時間：2022-03-23 20:34:54 作者：顯揚科技
為確保艾利特EC66機器人能夠正確執行直線和圓周運動類型等運動類型的操作，必須注冊工具的準確尺寸信息，并且必須定義工具中心點 (TCP) 的位置。工具坐標是從工具法蘭的原點到 TCP 的位置測量的。它們是相對于工具法蘭坐標系記錄的。工具法蘭框架及其相對于工具法蘭的方向如下圖所示 (定位銷孔處于 Y 軸負方向)。
手動設置
艾利特EC66機器人系統可設置 8 個工具屬性，編號為 0～7。進入“運行準備 > 工具坐標”頁面，選擇工具坐標編號。TCP 可以通過在法蘭坐標中輸入工具坐標值（TCP 的位置和工具角度）或進行七點工具標定來計算，如圖1所示。
用數值輸入設定工具坐標時，把工具的控制點位置作為法蘭盤坐標各軸上的坐標值來輸入，如圖2所示。
例如下圖的工具，A、B、C 三種情況的設定。
X、Y、Rx、Ry、Rz 均為 0，Z 為 260；
工具 C 的情況：
X、Rx、Ry、Rz 均為 0，Y 為 150，Z 為 260；
設定步驟為：
1. 選擇“運行準備 > 工具”。
2. 選擇“工具號”，將坐標值輸入相應的輸入框中。
3. 點擊子菜單欄的“設置”，信息提示欄會提示“工具坐標設置完成”，如圖4所示。
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