Franka機器人設備系統介紹
發布時間：2022-03-11 20:00:20 作者：顯揚科技
顯揚科技作為Franka Emika機器人代理商，可以提供優質的產品，專為研究院、高校等提供優惠的科研版Franka機器人和符合各種場景下的自動化解決方案。
安裝示意圖
機器人傳感器的介紹與用途
扭矩傳感器：用于防碰撞，提供作用力/扭矩反饋，可使用扭矩控制機械臂運動
位置傳感器：反饋機械臂的位置信息，在拖動示教中有應用。
Franka機械臂
安裝后效果如下圖
控制器示意圖
指示燈
注意：
指示燈如果不是白色的時候，不能使用示教模式拖動機械臂，否則因此而造成的機械臂損壞，廠家不負責，據Franka機械臂負責人稱，90%的機械臂損壞都是由于操作人員沒有按正確的方法拖動機械臂引起的。
當指示燈為紅色時表示出現錯誤，可能是機械臂的某些關節運動到極限位置了，此時不能再拖動機械臂，應該重啟機械臂，然后注意操作，避免再次發生。
機器人整體可完成的功能
1.可以控制抓取的作用力的大小來抓取物品；
2.可讀取機械臂的狀態獲取當前的位置，力矩等信息。
3.通過關節角度、速度，笛卡爾位置、速度或關節力矩中的一種方式來控制機械臂運動；
網頁控制介紹
打開Google瀏覽器輸入robot.franka.de進入網頁控制
注意：使用Franka的時候，要先解鎖關節，即點擊“關節鎖”處的解鎖按鈕。
FCI介紹
使用注意事項：
（1）使用FCI時需先設置機械臂控制箱的IP，點擊設置，選擇網絡，把
DHCP Client的勾選框去掉，輸入IP和掩碼；
（2）使用FCI時需將網線接到控制箱的接口上，然后用網頁打開上面設置
的IP；
（3）如果franka的版本在4.2及以上，那么使用FCI控制的時候
需要先激活FCI。
1.環境搭建：
系統：Ubuntu 18.04.5 LTS，用物理機安裝不要用虛擬機
ROS安裝參考網站：http://wiki.ros.org/cn/melodic/Installation/Ubuntu
安裝franka_ros：sudo apt install ros-melodic-franka-ros ros-melodic-libfranka
安裝完real-time-kernel后關閉安全啟動，reboot并進入ubuntu 高級選項，發現已經有了剛剛安裝的實時內核，enter 啟用該內核(不帶有recovery mode字樣的那一個)，開機后uname -r查看當前系統內核。
官網環境搭建教程：https://frankaemika.github.io/docs/installation_linux.html
2.franka_ros介紹：
franka_ros 是基于libfranka封裝出來的ros包
https://frankaemika.github.io/docs/franka_ros.html
3.libfranka
libfranka是franka提供的可用于windows下使用的接口，要自己下載編譯。
https://frankaemika.github.io/docs/libfranka.html
4.Franka論壇介紹：
網站：https://world.franka.de/resources
5.Franka機器人相關網站
FCI document：https://frankaemika.github.io/docs/index.html
（該網站內包括franka官方的安裝教程，以及FCI接口簡介和一些常見問題的處理）
libfranka的接口詳情：https://frankaemika.github.io/libfranka/
libfranka源碼：https://github.com/frankaemika/libfranka
franka_ros源碼：https://github.com/frankaemika/franka_ros
franka技術支持：https://frankaemika.github.io/
franka world:https://world.franka.de/
顯揚科技專注研發并產業化高速高清三維機器視覺設備、智能協作機器人系統，使命是“讓人類高效地用好機器人”。目前，顯揚科技自主研發的三維機器視覺兼容多種品牌的機器人并已成功應用于食品、電器、陶瓷、物流、教育科技、新零售等行業。此外，顯揚科技生態系統包括以下品牌：UR優傲協作機器人 、AUBO遨博移動機器人、Franka Emika 協作機器人、艾利特Elite協作機器人、Kuka iiwa 協作機器人、ABB工業機器人、海康工業鏡頭 、海康工業相機、伯朗特工業機器人、 愛普生Epson工業機器人、 robotiq夾爪 、robotiq真空吸盤、robotiq腕部相機、慧靈機器人電爪 、大寰機器人電爪、研華工控機、超恩工控機、創想三維3D打印機 、Mir AGV、機器人關節、精密機械加工服務。
