艾利特EC63機器人坐標系與軸操作
發布時間：2021-12-07 18:39:21 作者：顯揚科技
一、關節坐標系
艾利特EC63機器人沿各軸軸線進行單獨動作，所使?的坐標系成為關節坐標系。關節坐標系在機器人調試完成后就設定完成，不可更改。
二、直?坐標系
艾利特EC63機器人直?坐標系也叫大地坐標系。每種機器人類型對應的直?坐標系?向不同，對應的直?坐標原點位置也不同。
機器人相關參數設定完成后，則直?坐標的零點和?向就確定，直?坐標系的?向不能進行修改。
機器人處于非奇異點位置時，均可沿設定的X軸、Y軸、Z軸平?移動。對于六軸機器人，還可執?Rx、Ry、Rz旋轉，Rx繞X軸旋轉，Ry繞Y軸旋轉，Rz繞Z軸旋轉，遵從右?螺旋法則。以六軸機器人為例，各運動?向如下圖所示。
三、?具坐標系
工具坐標系把機器人腕部法蘭盤所持?具的有效?向作為Z軸，并把坐標定義在工具的尖端點。
工具坐標的運動不受機器人位置或姿勢的變化影響，主要以工具的有效?向為基準進?運動。所以，工具坐標運動最適合在?具姿勢始終與?件保持不變、平?移動的應?中使?。
?戶可根據實際工具情況進?設定工具坐標系0-7號。
四、用戶坐標系
?戶坐標系是以操作艾利特EC63機器人示教三個點來定義的，機器人沿所指定的?戶坐標系各軸平行移動。
?戶可根據需要，設定?戶坐標系0-7號。
五、圓柱坐標系
在圓柱坐標系，艾利特EC63機器人以本體Z軸為中?旋轉運動，或與Z軸成直?平?運動。圓柱坐標系的θ軸、R軸、Z軸?向如下圖所示。
六、控制點保持不變的操作
控制點保持不變的操作是指不改變?具尖端點的位置（控制點），只改變工具姿勢的軸操作。除關節坐標以外的坐標系均可進行該操作。
在控制點不變的操作中，由于選擇不同的坐標系，所以各手腕的回轉也各異。
在直?/圓柱坐標系中，以本體軸的X、Y、Z為基準，作回轉運動。
在工具坐標系中，以?具坐標的X、Y、Z軸為基準，做回轉運動。
在?戶坐標系中，以?戶坐標系的X、Y、Z為基準作回轉運動。
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