珞石經(jīng)銷(xiāo)商—珞石協(xié)作機(jī)器人xMate3的標(biāo)定方法

發(fā)布時(shí)間：2021-12-06 18:36:33     作者：顯揚(yáng)科技

      上一篇文章我們了解了什么是零點(diǎn)標(biāo)定，現(xiàn)在我們來(lái)學(xué)習(xí)關(guān)于珞石協(xié)作機(jī)器人xMate3的標(biāo)定方法吧。

      首先要了解軟定標(biāo)和機(jī)械標(biāo)定。

      軟標(biāo)定是指一種快速標(biāo)定機(jī)器人零點(diǎn)的方法，xMate 柔性協(xié)作機(jī)器人在機(jī)器人本體各關(guān)節(jié)處留有視覺(jué)標(biāo)定三角槽，緩慢轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)，當(dāng)關(guān)節(jié)兩側(cè)的三角槽對(duì)齊時(shí)，則標(biāo)志著該關(guān)節(jié)的機(jī)械零點(diǎn)位置確定。例如下圖1軸視覺(jué)標(biāo)定三角對(duì)齊舉例所示。

      xMate 3 機(jī)器人第一軸至第四軸采用銷(xiāo)釘與鍵槽配合的標(biāo)定方式，第五軸至第七軸采用鍵槽標(biāo)定方式。每次只允許標(biāo)定一個(gè)軸，具體操作過(guò)程如下：

步驟 1：取下橡膠圈
xMate 3 機(jī)器人本體各軸回轉(zhuǎn)位置裝有黑色橡膠套，標(biāo)定前需將各軸的橡膠套撥放至連桿上-。



步驟 2：取下一軸位置塑料殼
一軸位置塑料殼可按照?qǐng)D示方向取下，漏出標(biāo)定銷(xiāo)。



步驟 3：標(biāo)定一軸
緩慢旋轉(zhuǎn)一軸，當(dāng)標(biāo)定銷(xiāo)對(duì)準(zhǔn)標(biāo)定槽孔時(shí)，利用專(zhuān)用標(biāo)定工具按照?qǐng)D示方向嘗試插入槽孔和銷(xiāo)軸中，若未能同時(shí)插入銷(xiāo)軸和槽孔，則繼續(xù)緩慢旋轉(zhuǎn)一軸調(diào)整，直至同時(shí)插入時(shí)，認(rèn)為該軸零點(diǎn)機(jī)械標(biāo)定完成。



步驟 4：標(biāo)定二到四軸
將二到四軸的塑料環(huán)按照?qǐng)D示方向推進(jìn)連桿后，同樣按照步驟 3 的方式進(jìn)行標(biāo)定。



步驟 5：標(biāo)定五到七軸
參照步驟 3 標(biāo)定五軸到七軸，注意專(zhuān)用標(biāo)定工具的使用方向與步驟 3 相反。

 



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