AUBO 機器人聯動模式使用
發布時間：2021-07-12 10:35:51 作者：顯揚科技
遨博機器人聯動模式時，機械臂可通過聯動模式 IO 口與外部一臺或多臺設備（機械臂等）通信。此模式一般適用于多臺機械臂之間進行協同運動。
操作示例：
下例展示了在聯動模式下，用外部設備控制機械臂的使用方法。用戶可參考如下流程操作：
1.確認控制柜斷電。
2.將聯動IO進行對應接線，用戶對機械臂的控制可通過設置外部設備信號完成。
3.按下控制柜面板上的 MODE MANUAL/LINKAGE 按鈕。
4.將控制柜上電。
5.用戶在初次使用時，需要手動設置示教器的默認啟動程序，操作方法如下：示教器開啟后，在其界面在線編程->工程->默認工程中選擇工程文件后勾選自動加載默認工程后點擊確認，設置默認工程。
6.外部給 LI04 遠程開機信號低電平（脈沖信號≥100ms），示教器自動開機。開機完成后示教器有彈窗信息 Come in linkage master mode（進入聯動主動模式），點擊 OK，示教器可正常操作。
7.外部給 LI00 程序啟動信號低電平（脈沖信號≥100ms）。
8.外部給 LI03 程序回初始位置信號低電平（脈沖信號≥100ms），若有報警彈窗The current is not a prepatation point for this project,Plese make surethat the process of moving from the current point to the preparationpoint id safe!請確定當前機器人位置移動到初始位置的軌跡是否存在安全風險，若存在，請手動移動至初始位置，若不存在，則給 F6 清除警報信號低電平，機器人會自動運行至初始位置。
9.外部再次給 LI00 程序啟動信號低電平（脈沖信號≥100ms），工程即可運行。
10. 外部給 LI01 程序停止信號低電平（脈沖信號≥100ms），工程停止運行。
11. 外部長給 LI02 程序暫停信號低電平，工程暫停運行。取消長給則工程繼續運行。
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