顯揚(yáng)科技-基于URCaps SDK的六維力傳感器集成方案

發(fā)布時間：2021-06-18 18:13:05     作者：顯揚(yáng)科技

      本方案的目的是介紹優(yōu)傲機(jī)器人與外圍力傳感器配合的一種方案。優(yōu)傲機(jī)器人本身具備力控功能（Force mode相關(guān)腳本），提供了單一方向力/力矩、控制到六維力/力矩控制的功能，但由于該力/力矩信息是由關(guān)節(jié)電流觀測得到，加上機(jī)械結(jié)構(gòu)的摩擦等干擾源，力控的精度不高（力：± 10 N，力矩： ± 5 Nm，位置：± 5 mm，旋轉(zhuǎn)：± 0.5 °），實(shí)際應(yīng)用受到限制。在一些需要精細(xì)力控的應(yīng)用場景中需要配置專門的力/力矩傳感器（例如UR+應(yīng)用商店附件 中的力傳感器）。如何集成力/力矩傳感器到優(yōu)傲機(jī)器人，主要有三條技術(shù)路徑：
1、腳本接受力/力矩傳感器數(shù)據(jù)并實(shí)時控制機(jī)器人運(yùn)動；
2、通過RTDE接口將力/力矩傳感器數(shù)據(jù)發(fā)送給機(jī)器人控制器，并利用機(jī)器人本身的力控功能；
3、通過RTDE接口將力/力矩傳感器數(shù)據(jù)發(fā)送給機(jī)器人控制器，利用腳本讀取力/力矩信息再進(jìn)行實(shí)時控制。

 
顯揚(yáng)科技優(yōu)勢：
      顯揚(yáng)科技是國家高新技術(shù)企業(yè)，在機(jī)器人、機(jī)器視覺方面有多年的研發(fā)與產(chǎn)業(yè)化經(jīng)驗(yàn)，可為你提供完善的售后與保修服務(wù)，以及其他研發(fā)方面協(xié)作，并且提供專用移動機(jī)器人工作臺。
      顯揚(yáng)科技已成功銷售Franka機(jī)器人、UR機(jī)器人、Robotiq夾具等產(chǎn)品給浙江大學(xué)，清華大學(xué)，哈爾濱工業(yè)大學(xué)等，獲得了非常好的評價。顯揚(yáng)科技研發(fā)人員超過50人，精通UR，F(xiàn)ranka，遨博機(jī)器人安裝、調(diào)式、二次開發(fā)等，對基于協(xié)作機(jī)器人的各種應(yīng)用開發(fā)已有超過8年經(jīng)驗(yàn)。