艾利特EC612機器人用戶坐標設定

發(fā)布時間：2022-03-18 20:23:48 作者：顯揚科技

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艾利特EC612智能輕型 6 自由度模塊化協(xié)作機器人，有效負載 12kg，為艾利特模塊化協(xié)作機器人系列之一。艾利特協(xié)作機器人系列采用關節(jié)模塊化設計，使用面向開發(fā)者層面的機器人系統(tǒng)。用戶可根據(jù)艾利特協(xié)作機器人平臺提供的應用程序接口，開發(fā)屬于自己的機器人控制系統(tǒng)。

此外，艾利特協(xié)作機器人配有專用的可編程操作界面，用戶可通過此界面實時觀察機器人的運行狀態(tài)，對機器人進行諸多控制設置，也可脫機進行離線仿真，極大地提升了實際應用的工作效率。建立艾利特機器人用戶坐標系，可以方便示教編程時使用。如圖1所示，有幾個工裝面就需要設置幾個用戶坐標系。

圖1: 工裝面設定用戶坐標

如圖 6-49 所示，RORG、RXX、RXY為三個定義點。這三個點的位置數(shù)據(jù)被輸入用戶坐標文件。

圖2: 三定義點

用戶坐標定義：RORG為用戶坐標原點；RXX為用戶坐標 X 軸上的點；RXY為用戶坐標 XOY平面上的點。

設定步驟為：
1. 選擇“運行準備 > 用戶坐標”，進入用戶坐標設定界面。
2. 選中需要設定的當前用戶坐標號。
3. 光標選中界面上的點“RORG”，示教好需要的點位。
4. 點擊子菜單欄的“記錄點”即完成了該點的記錄（記錄過位置的點會由紅色變?yōu)榫G色）。
5. 依次完成RXX、RXY點位的記錄。
6. 點擊“計算”即可生成相應的用戶坐標。
按下安全開關，點擊“運行RORG/運行RXX/運行 RXY”即可將機器人運行到相應的點位。
用戶也可通過直接輸入“X、Y、Z、Rx、Ry、Rz”的值，再點擊界面下方的“確定”來設置用戶坐標。

圖 6-50 : 用戶坐標設定界面

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