Franka機(jī)器人ROS基礎(chǔ)培訓(xùn)
發(fā)布時間：2022-03-15 10:15:19 作者：顯揚科技
顯揚科技是Franka Emika機(jī)器人的代理商，可以提供質(zhì)量穩(wěn)定的Franka Emika機(jī)器人，對教育科研領(lǐng)域提供優(yōu)惠，提供的產(chǎn)品在行業(yè)內(nèi)具有絕對的價格優(yōu)勢，并提供原廠保修保養(yǎng)服務(wù)；顯揚科技在機(jī)器人、機(jī)器視覺方面有多年的研發(fā)與產(chǎn)業(yè)化經(jīng)驗，有專業(yè)工程師團(tuán)隊， 隨時提供技術(shù)支持，并為客戶提供二次開發(fā)服務(wù)。
安裝ROS建議使用系統(tǒng)：Ubuntu 18.04.5 LTS，用物理機(jī)安裝不要用虛擬機(jī)
ROS安裝：參考網(wǎng)站：http://wiki.ros.org/cn/melodic/Installation/Ubuntu
安裝完成后運行：roscore，如果沒有問題就表示安裝完成
ROS框架的組成
ROS 是一個適用于機(jī)器人的開源的元操作系統(tǒng)。它提供了操作系統(tǒng)應(yīng)有的服務(wù)，包括硬件抽象，底層設(shè)備控制，常用函數(shù)的實現(xiàn)，進(jìn)程間消息傳遞，以及包管理。它也提供用于獲取、編譯、編寫、和跨計算機(jī)運行代碼所需的工具和庫函數(shù)。
ROS 運行時的“藍(lán)圖”是一種基于ROS通信基礎(chǔ)結(jié)構(gòu)的松耦合點對點進(jìn)程網(wǎng)絡(luò)。ROS實現(xiàn)了幾種不同的通信方式，包括基于同步RPC樣式通信的服務(wù)（services）機(jī)制，基于異步流媒體數(shù)據(jù)的話題（topics）機(jī)制以及用于數(shù)據(jù)存儲的參數(shù)服務(wù)器（Parameter Server）
ROS下常用的軟件
Gazebo，RViz，rqt，rosbag，rosbridge，moveit!
這六個工具是我們開發(fā)常常用到的工具，gazebo是一種最常用的ROS仿真工具，也是目前仿真ROS效果最好的工具；RViz是可視化工具，是將接收到的信息呈現(xiàn)出來；rqt則是非常好用的數(shù)據(jù)流可視化工具，有了它我們可以直觀的看到消息的通信架構(gòu)和流通路徑；rosbag則是對軟件包進(jìn)行操作的一個命令，此外還提供代碼API，對包進(jìn)行操作編寫。rosbridge是一個溝通ROS和外界的功能包，moveit!是目前為止應(yīng)用最廣泛的開源操作軟件。
ROS下常用的命令
roscore 運行ros
rosnode -h 查看節(jié)點幫助
rosrun node_name 運行”node_name”這個節(jié)點
rostopic -h 查看rostopic幫助
rosmsg -h 查看rosmsg幫助
rosservice -h 查看rosservice幫助
顯揚科技通過自主研發(fā)的高速高清三維機(jī)器視覺設(shè)備，以及智能工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)，聯(lián)合多個知名機(jī)器人與機(jī)器人夾具企業(yè)，構(gòu)建了一個機(jī)器人生態(tài)系統(tǒng)。顯揚生態(tài)的產(chǎn)品能夠完美的與顯揚科技的機(jī)器視覺產(chǎn)品結(jié)合，包含通信協(xié)議、圖形處理SDK、操作案例等。顯揚科技同時是這些企業(yè)的代理商，可以提供可靠、性價比高的產(chǎn)品。目前顯揚科技生態(tài)系統(tǒng)包括以下品牌：UR優(yōu)傲協(xié)作機(jī)器人 、AUBO遨博移動機(jī)器人、Franka Emika 協(xié)作機(jī)器人、艾利特Elite協(xié)作機(jī)器人、Kuka iiwa 協(xié)作機(jī)器人、ABB工業(yè)機(jī)器人、海康工業(yè)鏡頭 、海康工業(yè)相機(jī)、伯朗特工業(yè)機(jī)器人、 愛普生Epson工業(yè)機(jī)器人、 robotiq夾爪 、robotiq真空吸盤、robotiq腕部相機(jī)、慧靈機(jī)器人電爪 、大寰機(jī)器人電爪、研華工控機(jī)、超恩工控機(jī)、創(chuàng)想三維3D打印機(jī) 、Mir AGV、機(jī)器人關(guān)節(jié)、精密機(jī)械加工服務(wù)。通過顯揚生態(tài)，客戶可以快速找到合適的機(jī)器人本體、夾具等，并快速部署基于顯揚三維機(jī)器視覺產(chǎn)品的工業(yè)應(yīng)用。
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