UR機器人PolyScope使用入門教程
發布時間：2022-01-06 19:23:48 作者：顯揚科技
PolyScope 是一個圖形用戶界面 (GUI)，可用于操作機器人手臂和控制箱，執行機器人程序，以 及輕松創建新程序。使用 PolyScope 之前，必須先安裝機器人手臂和控制箱，將控制箱接通電源。
安裝機器人手臂和控制箱請按照以下步驟安裝機器人手臂和控制箱：
1. 開箱取出機器人手臂和控制箱。
2. 將機器人安裝在一 個堅固的表面，該表面應當足以承受至少 10 倍的機座關節的完全扭 轉力，以及至少 5 倍的機器人手臂的重量。該表面必須是防震的。
3. 將控制箱放置在其支腳上。
4. 將機器人和控制箱之間的機器人電纜插上電源。
5. 插上電源控制箱插頭。
工具運動是機器人程序的一部分，教導機器手臂如何移動。在 PolyScope 中，工具運動使用一 系列路點進行設置。合并的路點構成了機器手臂遵循的路徑。使用移動選項卡設置路點，手動移動( 示教) 機器人至某個具體位置，或由軟件計算得出。使用“移動”選項卡將機器人手臂移動到所需位置，或通過在按住示教盒后面的“自由驅動”按 鈕時將機器人手臂拉到位來示教位置。
除了通過路點移動外，程序還可以在機器人路徑中的特定點處向其他機器發送 I/O 信號，并根 據變量和 I/O 信號執行 if…then 和 loop 等命令。
以下是一個簡單的程序，它允許已啟動的機器手臂在兩個路點之間移動。
1. 觸摸為機器人編程按鈕，然后選擇清空程序。
2. 觸摸下一步按鈕( 右下) ，以便在屏幕左側的樹形結構中選擇<空>行。
3. 轉到結構選項卡。
4. 觸摸移動按鈕。
5. 轉到命令選項卡。
6. 點按下一步按鈕，轉到路點設置。
7. 點按“?”圖標旁邊的設置此路點按鈕。
8. 在移動屏幕上，按各個藍色箭頭以移動機器人，或者在按住位于示教盒背面的自由驅動
按鈕的同時拉動機器人手臂。
9. 按確定。
10. 按在其前添加路點。
11. 按“?”圖片旁邊的設置此路點按鈕。
12. 在移動屏幕上，按各種藍色箭頭來移動機器人，或者在拉動機器人手臂的同時按住自由
驅動按鈕來移動機器人。
13. 按確定。
14. 您的程序已就緒。按“播放”符號后，機器人將在兩點之間移動。站在遠離機器人的位置， 按住緊急停止按鈕并按“播放”。
15. 恭喜！您現已編完了您的第一個機器人程序，該程序可指示機器人在給定的兩點之間
移動。
PolyScope 程序界面
PolyScope 在連接到控制箱的觸摸屏上運行。
上圖顯示的是歡迎屏幕。屏幕淺藍區域的按鈕可通過手指觸摸或筆端觸碰來操作。PolyScope 以層級結構的形式來組織各個屏幕畫面。在編程環境中，屏幕以選項卡的形式組織排列以便 于訪問。
在本例中，在頂層選擇了程序選項卡，然后在其下選擇了結構選項卡。程序選項卡顯示與當前 加載程序相關的信息。如果選擇移動選項卡，屏幕將切換為移動屏幕，在此屏幕中可以移動機器人手臂。同樣，如果選擇 I/O 選項卡，則可以監視和更改電氣 I/O 的當前狀態。 控制箱或示教盒也可以連接鼠標和鍵盤，不過，實際上無此必要。幾乎所有文本字段都啟用了 觸控功能，因此觸摸它們可以打開一個屏幕小鍵盤或鍵盤。
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