Robotiq夾爪分析
發布時間：2021-06-11 16:07:03 作者：顯揚科技
Robotiq夾爪抓取功能概述
Robotiq 2f-85/140夾爪有一個驅動器用于打開和關閉手指。手指將采用平行夾取或包圍夾取；Robotiq夾爪 抓取方案取決于零件的幾何形狀、零件相對于夾爪的相對位置。換句話說，拾取同一零件可能會有不同的抓取方式；要注意的是，只有當手指首先以遠端指骨的上部接觸到物體時才能進行平行抓握。 相反，對于包圍抓握，手指必須首先以遠端指骨的近端或下部接觸物體。 另外，為確保穩定性，在進行包圍抓握時，應將物體靠在夾爪手掌的支撐面上。（還是要支撐面的，保證穩定、可靠性）
Robotiq夾爪位置、速度、力控制，功能概述：
- 位置設置：指尖運動位置。
- 速度設置：開、合過程中的速度大小。
- 力設置：定義了夾具的最終夾持力。 該力將限定夾取運動過程中發送到電動機的最大電流（限定堵轉電流）。 如果超過當前限制，手指會停止并觸發對象檢測通知。
Robotiq夾爪對象檢測功能的實現（是否抓取成功）
- 通過檢查電機驅動電流的大小實現。（控制器內部有pid控制，一旦堵轉，由于積分i的作用，驅動電流會越來越大，超過I的最大限制時，則認為已經抓取到物體）。
- 此功能還適用于丟失或掉落的物體，如果在檢測到物體掉落后，則會向用戶發出警報。
- 對象檢測的精確度只有幾毫米。在某些情況下，對象檢測可能不會檢測到一個對象，即使它已經被抓住。例如，在不發生物體檢測的情況下，用指尖夾起一個薄薄的物體可能是成功的。由于這些原因，使用此特性時要謹慎。
Robotiq夾爪自動標定功能：
- Robotiq自適應夾爪自動校準將允許夾爪調整到任何指尖。
- 無論所用指尖的大小和形狀如何，始終在0開始打開，在255完全閉合，并且準線性關系在0和255之間。
- 設定自動標定程序，用于切換手指后，自動辨識手指寬度。
顯揚科技優勢：
顯揚科技是國家高新技術企業，在機器人、機器視覺方面有多年的研發與產業化經驗，可為你提供完善的售后與保修服務，以及其他研發方面協作，并且提供專用移動機器人工作臺。
顯揚科技已成功銷售Franka機器人、UR機器人、Robotiq夾具等產品給浙江大學，清華大學，哈爾濱工業大學等，獲得了非常好的評價。顯揚科技研發人員超過50人，精通UR，Franka，遨博機器人安裝、調式、二次開發等，對基于協作機器人的各種應用開發已有超過8年經驗。
關于顯揚科技：
顯揚科技（www.bssteel.com.cn）專注研發并產業化高速高清三維機器視覺設備、智能協作機器人系統。顯揚科技創建了一個集高精度視覺傳感器、智能協作機器人、智能感知與控制系統平臺，讓機器人更加智能、可靠，適用于更多復雜的應用場景。顯揚科技研發的三維機器視覺設備精度能達亞微米級，三維數據采集幀率高達300幀，具有高精度、大景深、高穩定性的優勢，已在多個領域成功替代進口同類產品。目前，顯揚科技產品已成功應用于食品、電器、陶瓷、物流、教育科技、新零售等行業。顯揚科技創始團隊由香港中文大學數名博士組成，公司研發人員均來自海內外名校。公司知識產權超過50項，產品已經通過歐盟CE認證。顯揚科技已完成投資與融資約5000萬人民幣。
顯揚生態: UR優傲協作機器人 | AUBO遨博移動機器人 | Franka 協作機器人 | 艾利特協作機器人 | Kuka iiwa 協作機器人 | ABB工業機器人 | 海康工業鏡頭 | 海康工業相機 | 伯朗特工業機器人 | 愛普生Epson工業機器人 | robotiq夾爪 | robotiq真空吸盤 | robotiq腕部相機| 慧靈機器人電爪 | 研華工控機 |超恩工控機 | 創想三維3D打印機 | AGV | 機器人關節 | 精密機械加工服務
應用案例方向：1.三維機器視覺機器人引導系統 2.工業檢測與測量系統3.教育行業解決方案4.智慧零售解決方案
應用場景：汽車制造行業 | 3C行業 | 電子電氣 | 機械加工 | 液晶半導體 | 食品加工行業 | 醫藥行業 | 化工行業 | 教育行業 | 生活 | 其他行業
詳詢：18670025215（丁先生） www.bssteel.com.cn
