Franka Emika機器人開箱分享
發布時間：2021-10-30 16:37:55 作者：顯揚科技
開箱：
收到您的Franka Emika機器人產品時，無論外包裝有破損，都需要現場開箱拆機檢查。
產品核對
確認到貨之后，請確認裝箱內容。
標準規格Franka Emika機器人開箱有以下六部分內容 :
1. Franka Emika機器人本體
2. Franka Emika機器人夾爪（選配）
3. Franka Emika機器人控制柜
4. Franka Emika機器人配套線纜
5. Franka Emika機器人調試手柄
6. 安裝說明書
Franka機器人的引導模式有四種：
1.自由運動模式（默認模式），七個關節都可以自由地運動；
2.平移模式：會限制機器人末端的旋轉運動，只能沿著笛卡爾坐標進行平移運動；
3.旋轉運動：機器人末端只能繞著固定點進行旋轉運動；
4.用戶自定義模式：可以選擇任意坐標軸做平移或者旋轉運動；
產品使用
一、如何用Franka機器人控制夾爪？
Franka機器人自帶的夾爪可以做很多事情，使用起來非常方便。操作人員可以通過按壓機械臂控制面板上的工作模式按鈕切換到控制夾爪模式，此時通過按壓控制面板的上下方向鍵，便可以控制夾爪張開或閉合；通過按壓左右方向鍵，可以控制夾爪以步進狀態張開或閉合。
二、如何對Franka機器人實時操控？
顯揚科技的基于多種工業機器人的三維機器視覺系統，可以與Franka機器人進行實時通訊，實現機器人的引導，工業檢測和測量等任務。
Franka Emika機器人允許通過手柄拖拽引導機械臂運動，不同于以往普通機械臂通過示教器來控制機械臂運動。Franka Emika機器人的這種便捷的拖拽引導方式，使得在實現機械臂與三維機器視覺設備之間的手眼標定時能夠更加快速高效。
三、操作面板教程
在Franka頂部的操作面板，使用右側的確認按鍵可以保存當前的配置，并進入下一選項。下方的圓圈按鍵可以記入當前的位姿，并打開選中的app控制菜單。左側的取消按鍵可以取消之前保存的位姿，或退回設置的上一步。
上方的Pilot模式按鈕可以切換中間的十字按鍵，適用于控制Franka的末端執行器或選擇桌面上的app。在保存位姿后進入下一步的環節中，可以通過操作面板上的左右方向鍵改變參數的大小。
按壓Pilot模式按鍵，可以將十字按鍵的功能切換至末端執行器的控制模式；按壓上下按鍵，可以完全張開或完全閉合夾爪，按壓左右鍵會慢慢張開或夾緊夾爪；再次按壓Pilot模式按鍵即可切換回桌面模式。
每一個app都會有詳細的操作引導，告訴你每一步需要配置的動作或參數。可以通過末端的操作面板，快速切換夾爪或桌面控制。由于軟硬件的強大的緊密配合模式，每一步的操作都可以在顯示器上清晰地展現。
四、ROS控制Franka機器人抓取木塊運動
Franka Emika機器人不僅支持windows系統而且還支持Linux下的ROS平臺，用戶在ROS上安裝Franka emika機器人的ROS包后，不僅可以使用相應的topic發送message來控制機器人和夾爪進行運動，還能實現Franka機器人的仿真可視化等功能。
只見安裝了ROS后，操作人員在ROS平臺發出相應的指令，Franka機器人開始運動，并準確無誤地抓起木塊，操作人員再次發出指令，Franka機器人即刻放下木塊回到初始位置。
另外ROS的安裝其實也非常簡單，安裝方式一共有兩種：1.直接使用binaty package安裝 2.從source搭建。需要注意的是安裝完成后，libfranka會被安裝到ROS的目錄下。而且安裝ROS時，Franka支持使用 Kinetic Kame 版、Ubuntu 18.04 以及對應的ROS版本 Melodic Morenia。
Franka搭配顯揚科技HYPick系統的應用案例
以下是Franka搭配顯揚科技HYPick系統做的幾個案例：
1.Franka Emika機器人-抓取單個木條
2.Franka Emika機器人-抓取單個/多個扳手
另外Franka還可以對多個扳手按預先設置好的順序進行抓取，過程簡單容易上手。即使是沒有機器人使用經驗的工人，也可以快速地學習并且熟練操作。
因此通過Franka機器人搭配HYPick系統，可以實現對散亂堆疊的物料進行準確抓取。HYPick系統還內置智能軌跡規劃算法，無需擔心碰撞或奇異點等問題，對反光、暗色等金屬件，緊密貼合或隨意擺放的物件均可有效識別，適用于物料分揀，上下料，加工，傳輸等多種場景。賦能企業集成高效自動化生產。
顯揚科技（hinyeung.com）由香港中文大學博士團隊創建，是國家高新技術企業。公司主要研發并產業化高速高清三維機器視覺系統、智能工業機器人系統，目前產品三維采集速度高達每秒300幀，最高精度亞微米級，已在多個領域成功替代進口同類產品。顯揚科技產品可實現高效率機器人引導，以及工業檢測與測量。顯揚科技的產品主要應用在物流行業、汽車行業、3C行業，以及對測量精度要求高的精密制造、軍工航天、半導體產業等。顯揚科技目前已累計獲得投資約5000萬人民幣，申請及授權超過50項知識產權，產品通過歐盟CE認證，已在多個知名企業得到應用。顯揚科技與國內外知名企業，如顯揚科技已代理UR，Franka，ABB，遨博，Robotiq等機器人產品，并推出了基于多種工業機器人的三維機器視覺系統。
